您好，因為您的問題有兩個，所以以下就兩個分別回答：
如果沒有腳踏車道，騎在人行道會被處罰嗎？
答：會，而且是會罰錢的[1]。也許會有人覺得奇怪，常常看到腳踏車騎上人行道也沒事，但只是剛好沒有被罰，不代表不用處罰。所以除非人行道上有畫自行車道[2]否則是不合法的。
如果沒有專用紅綠燈，腳踏車要遵照行人還是車輛紅綠燈呢？
答：車輛紅綠燈，因為條文是這麼規定的[3]。而且不遵守，也是要罰錢。
如果下次碰到這種情形，可以拍照舉發喔[4]。
註腳
- 道路交通管理處罰條例
第六十九條 慢車種類及名稱如下： 一、自行車： （一）腳踏自行車。
第七十四條 慢車駕駛人，有下列情形之一者，處新臺幣三百元以上六百元以下罰鍰：
一、不服從執行交通勤務警察之指揮或不依標誌、標線、號誌之指示。
二、在同一慢車道上，不按遵行之方向行駛。
三、不依規定，擅自穿越快車道。
四、不依規定停放車輛。
五、在人行道或快車道行駛。 - https://police.gov.taipei/News_Content.aspx?n=8D43510FCC9EE11C&sms=87415A8B9CE81B16&s=AE73992648139986
- 道路交通管理處罰條例 第七十四條 慢車駕駛人，有下列情形之一者，處新臺幣三百元以上六百元以下罰鍰：
一、不服從執行交通勤務警察之指揮或不依標誌、標線、號誌之指示。 - 各個可以檢舉交通違規的網頁、信箱連結
https://www.npa.gov.tw/NPAGip/wSite/ct?xItem=78008&ctNode=12869